滾動元件滾動的表面稱為“滾道表面”，施加在軸承上的載荷由該接觸面支撐，通常，內圈安裝在輪軸或軸上，外圈安裝在殼體中。需要注意的是，推力軸承的滾道通常稱為“滾道墊圈”，內圈稱為“軸滾道墊圈”，外圈稱為“殼體滾道墊圈”。
滾動元件分為滾珠和滾子兩種，滾子有圓柱形、針狀、錐形和球形等四種類型，滾珠在“點”處與內圈和外圈的滾道表面幾何接觸，而滾子的接觸面是“線”接觸，理論上，滾動軸承的構造允許滾動元件沿軌道旋轉，同時也沿其自身的軸旋轉。
保持架的作用是將滾動元件保持在均勻的節距上，并防止滾動元件在處理軸承時脫落，軸承不會直接向保持架施加負載，保持架的類型因制造方式而異，包括壓制保持架、機加工保持架和一體成型保持架等。
滾動軸承分為兩大類：滾珠軸承和滾子軸承，滾珠軸承根據其軸承套圈配置，分為深溝型和角接觸型兩種。滾子軸承根據滾子的形狀分為圓柱、滾針、圓錐和球面軸承。滾動軸承可以根據施加載荷分為徑向和軸向兩種，其中徑向軸承承受徑向載荷，推力軸承承受軸向載荷。其他分類方法包括滾動體列數（單列、雙列或四列），可分離和不可分離型等。
除上述分類外，也有為特殊應用而設計的軸承，例如機床用精密滾動軸承、特殊環境用軸承以及直線運動軸承（線性滾珠軸承、線性滾子軸承和線性平滾子軸承）等。
